domingo, 14 de outubro de 2012

BUGBot - Robot Seguidor de Luz - Parte-4



Esta barra, indica o nível de dificuldade encontrado para cada experiência realizada.
sendo:
"VERDE", indicação de nível 1 a 5 (Fácil);
"AMARELO", indicação de nível 6 a 8 (Médio);
VERMELHO, indicação de nível 9 e 10 (Difícil);




Vamos agora a construção da placa de circuito impresso, montagem e prova final do BUGBot.

Circuito Impresso:

Como já mostrado anteriormente, abaixo temos o layout da placa de circuito impresso.
Esta placa é responsável pela parte de driver de potência para os motores, sinalização do motor que está sendo acionoado, acondicionar os sensores de  luz (LDRs) e os Trim-Pots de ajuste de sensibilidade, conexão com o Arduino.  Referir-se a parte 2 para maiores detalhes.




Fotos reais do projeto:

Placa furada e componentes

Placa corroída e componentes

Componentes utilizados

Placa pronta - Lado dos componentes

Placa pronta - Lado cobreado/solda

À frente os sensores LDR

Posicionamento da placa no chassi



Motagem final:


Na montagem final, não é necessário apertar muitos os parafusos, devido a sensibilidade do acrílico. Pode ser utilizado arruelas de pressão para manter os parafusos sempre bem presos, sem necessidade de muito torque (aperto).
Como podem notar, houve uma rachadura na base do apoio da roda 360, devido a pressão exercida nos parafusos e o centro do conjunto da roda.


Arduino e bateria de 9V posicionados


Como os tubos espaçadores são de mangueira plastica, elas mesmas funcionam como uma borracha dando elasticidade ao material e pressão nos parafusos/porcas.


Detalhe do Pack de bateria de alimentação dos motores

Na parte de baixo do chassis, pode se perfeitamente comportar os pack de baterias.

Para fixar as placas, o pack de baterias e a bateria de 9V; aconselho o uso de velcro (pequenos quadrados de 1 x 1 fixados com cola ou fita dupla face.

Outros furos podem ser necessários no chassis superior para comportar mais componentes, tais como: sensores, servo-motores, outras placas.... Para isto podem ser feitos acessórios e ou extensões no chassi. Aqui vale sua criatividade no projeto.



TESTE FINAL, VÍDEO:

Dúvidas e sugestões enviem para: arduinobymyself@gmail.com

Durante os testes finais, tive um pequeno problema:

Devido a rotação do motor e da relação da caixa de redução 58:1, o conjunto motriz ficou com muita força, de tal forma que o BUGBot girava muito rápido e com muita força, dando guinadas para a esquerda e para direita.... perdendo um pouco da orientação de luz.

Para resolver este problema, foi necessário uma modificação no programa principal do Arduino.
Ao invés de utilizar saída digital (0V e 5V) para comandar o acionamento do motor, passei a utilizar saída PWM.
Assim foi possível controlar a velocidade de acionamento do motor, ajustando dessa forma o giro e portanto a força do conjunto motriz.

Abaixo o Link para o progrma do  BUGBot versão 2.


http://www.4shared.com/file/k7Z_bvYS/Bug_Bot_R2.html



Ficarei devendo um vídeo com uma fonte de luz melhor (foco e intensidade) para mostrar o perfeito funcionamento do BUGBot.
Abaixo um vídeo preliminar para demonstração.
Assista no youtube: http://www.youtube.com/watch?v=91X0y2dKauE
Assista no screencast.com: http://www.screencast.com/t/oslQ9TTFHlMc





Isto é tudo pessoal. Até o próximo projeto...