BUGBot - Robot Seguidor de Luz - Parte-4

Esta barra, indica o nível de dificuldade encontrado para cada experiência realizada.
sendo:
"VERDE", indicação de nível 1 a 5 (Fácil);
"AMARELO", indicação de nível 6 a 8 (Médio);
VERMELHO, indicação de nível 9 e 10 (Difícil);




Vamos agora a construção da placa de circuito impresso, montagem e prova final do BUGBot.

Circuito Impresso:

Como já mostrado anteriormente, abaixo temos o layout da placa de circuito impresso.
Esta placa é responsável pela parte de driver de potência para os motores, sinalização do motor que está sendo acionoado, acondicionar os sensores de  luz (LDRs) e os Trim-Pots de ajuste de sensibilidade, conexão com o Arduino.  Referir-se a parte 2 para maiores detalhes.

Fotos reais do projeto:

Placa furada e componentes

Placa corroída e componentes

Componentes utilizados

Placa pronta - Lado dos componentes

Placa pronta - Lado cobreado/solda

À frente os sensores LDR

Posicionamento da placa no chassi

Motagem final:


Na montagem final, não é necessário apertar muitos os parafusos, devido a sensibilidade do acrílico. Pode ser utilizado arruelas de pressão para manter os parafusos sempre bem presos, sem necessidade de muito torque (aperto).
Como podem notar, houve uma rachadura na base do apoio da roda 360, devido a pressão exercida nos parafusos e o centro do conjunto da roda.

Arduino e bateria de 9V posicionados

Como os tubos espaçadores são de mangueira plastica, elas mesmas funcionam como uma borracha dando elasticidade ao material e pressão nos parafusos/porcas.

Detalhe do Pack de bateria de alimentação dos motores

Na parte de baixo do chassis, pode se perfeitamente comportar os pack de baterias.

Para fixar as placas, o pack de baterias e a bateria de 9V; aconselho o uso de velcro (pequenos quadrados de 1 x 1 fixados com cola ou fita dupla face.

Outros furos podem ser necessários no chassis superior para comportar mais componentes, tais como: sensores, servo-motores, outras placas.... Para isto podem ser feitos acessórios e ou extensões no chassi. Aqui vale sua criatividade no projeto.



TESTE FINAL, VÍDEO:

Dúvidas e sugestões enviem para: arduinobymyself@gmail.com

Durante os testes finais, tive um pequeno problema:

Devido a rotação do motor e da relação da caixa de redução 58:1, o conjunto motriz ficou com muita força, de tal forma que o BUGBot girava muito rápido e com muita força, dando guinadas para a esquerda e para direita.... perdendo um pouco da orientação de luz.

Para resolver este problema, foi necessário uma modificação no programa principal do Arduino.
Ao invés de utilizar saída digital (0V e 5V) para comandar o acionamento do motor, passei a utilizar saída PWM.
Assim foi possível controlar a velocidade de acionamento do motor, ajustando dessa forma o giro e portanto a força do conjunto motriz.

Abaixo o Link para o progrma do  BUGBot versão 2.


http://www.4shared.com/file/k7Z_bvYS/Bug_Bot_R2.html

Ficarei devendo um vídeo com uma fonte de luz melhor (foco e intensidade) para mostrar o perfeito funcionamento do BUGBot.
Abaixo um vídeo preliminar para demonstração.
Assista no youtube: http://www.youtube.com/watch?v=91X0y2dKauE
Assista no screencast.com: http://www.screencast.com/t/oslQ9TTFHlMc

Isto é tudo pessoal. Até o próximo projeto...

BUGBot - Robot Seguidor de Luz - Parte-3

Esta barra, indica o nível de dificuldade encontrado para cada experiência realizada.
sendo:
"VERDE", indicação de nível 1 a 5 (Fácil);
"AMARELO", indicação de nível 6 a 8 (Médio);
VERMELHO, indicação de nível 9 e 10 (Difícil);


O chassi do Robot, certamente é a parte mais difícil de fazer, quando se fala da confecção da estrutura mecânica do mesmo.

Projeto do Chassi:

Este é o projeto do Chassi com todas as dimensões.
Furação fica a seu critério, pois depende também do Kit motriz utilizado e da aparencia que você quer dar ao seu Robot.

Dimensões em milímetros (mm).

Chassi inferior

A altura entre o chassis inferior e o superior fica a critério do seu projeto e estética do robot.

Abaixo temos um passo para a construção de um chassi em acrílico (mais ou menos umas 4 horas de trabalho).

Material necessário:

Kit Motriz Tamiya (não vem montado);
2 x Rodas emborrachadas para Kit Tamiya;
Roda 360 pequena (como as de malas);
Chapa de acrílico de 300 x 300 x 3 mm (vai sobrar, mas é melhor ter sobra pra eventuais imprevistos);
4 x parafusos 5mm x 50mm + porca + arruela;
6 x parafusos 3mm x 15mm;
15cm de tubo transparente (5mm) para trabalhar como espaçador;

Ferramentas:

Serra Stanley;
Lima - meia cana, redonda, plana;
Riscador/estilete para corte de acrílico;
Caneta marcador;
Micro Retifica;
Chaves de fenda/philips e de boca;


Detalhes da construção:

Kit Motriz Tamiya montado

Seguir corretamente as instruções de montagem do Kit.

Acrílico fumê usado como base do chassi

Este acrílico foi retirado de uma prancheta de baixo custo (no máximo R$ 10,00).
Cada chapa tinha 21x25.

Roda 360 graus

Como as rodas de mala 360 graus -  R$ 5,00

Acrílico senso cortado

Base do chassi, segundo o projeto

Detalhe da parte de corte do acrílico no estilete

Chassi pronto para furação e centralização do conjunto motriz

Apoio da roda 360 em acrílico

Chassi já furado

Posicionamento do conjunto motriz

Conjunto motriz posicionado

Preparação dos espaçadores do chassi inferior e do superior

Espaçadores e conjunto de parafusos, porca e arruela preparados

posicionamento dos parafusos

Notar que na parte de baixo do chassi, foi feito um aprofundamento oval no chassi, para que a roda 360 possa girar livremente (isso não estava no projeto).

Colocação dos espaçadores

posicionamento do chassi superior (já montado a roda 360 no suporte)

Detalhe do espaçador + parafuso

Detalhe do conjunto da roda 360

Detalhe da montagem antes da colocação da roda 360

Foi notado a necessidade de fazer um recuo no chassi inferior para a roda 360

Detalhe do espçador de tubo transparente

Produto finalizado

Visto de cima

 É isso,..... depois de quase 4 horas de trabalho (o acrílico exige muito cuidado, use sempre a ferramenta certa para cada etapa) o produto final ficou muito bom, com aparência profissional.
Comprimento total = 210mm
Largura total = 110mm
Altura total = 48mm

Com as sobras de acrílico, é possível fazer alguns acessórios para colocar sensores no nosso chassi e assim podemos fazer diversos tipos de Robots com ele.


Até o próximo Post, onde será mostrado o funcionamento do Robot em ação.

Dúvidas e sugestões enviem para: arduinobymyself@gmail.com